ライントレースロボットのマイコン制御

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    1.回路図
    ・作成した回路はセンサ部のみ。
    ・フォトセンサは3つ使用し、それぞれを17.5mm間隔で1列に並べた。
    1つのセンサの回路図を以下に示す。他の2つも同様である。
    <プログラムリスト>
    #device pic16f84a
    #include <16f84a.h>
    #use delay(clock=20000000)
    #fuses nowdt,hs
    #byte ra=5
    #byte rb=6
    char data0,data1,data2;
    //初期設定
    port_ini(){
    set_tris_a(0xff);//Aポートを入力ポートに設定
    set_tris_b(0x00);//Bポートを入力ポートに設定
    ra=0;
    rb=0;
    data0=0;
    data1=0;
    data2=0;
    }
    void main(){
    port_ini();
    while(1){
    data0=ra;//フォトセンサのデータ読み込み
    if(data0==0x14)rb=0x90;//中央のセンサが黒なら前線
    if(data0==0x0c)rb=0x10;//右のセンサが黒なら右旋回
    if(data0==0x18)rb=0x80;//左のセンサが黒なら左旋回
    data0=ra;
    if(data0==0x00){//全てのセンサが黒なら
    rb=0x90;//前線
    delay_ms(1000);//1秒間待つ
    rb=0x80;//左旋回
    delay_ms(500);//0.5秒待つ
    }
    if(data0==0x10){//左と中央のセンサが同時に黒なら左旋回
    rb=0x80;
    }
    if(data0==0x04){//右と中央のセンサが同時に黒なら右旋回
    rb=0x10;
    }
    }
    }

    資料の原本内容( この資料を購入すると、テキストデータがみえます。 )

    工学実験
    ライントレースロボットのマイコン制御
    回路図
    ・作成した回路はセンサ部のみ。
    ・フォトセンサは3つ使用し、それぞれを17.5mm間隔で1列に並べた。
    1つのセンサの回路図を以下に示す。他の2つも同様である。
    図1 センサ部回路図
    プログラム
    <アルゴリズム>
    ・以下にコース状態に合わせたロボットの動きを示す。また、コースは左周りとした。
    図2 直線の場合           図3 曲がり角の場合
    図4 十字路(コース左回りの場合のみ)
    図5 山なりの場合
    ・以下に簡単なフローチャートを示す。
    図6 アルゴリズム
    <プログラムリスト>
    #device pic16f84a
    #includ..

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